Guia docent Escola Tècnica Superior d'Enginyeria |
català |
Enginyeria Industrial (2013) |
Assignatures |
CONTROL I PROGRAMACIÓ DE ROBOTS |
Continguts |
DADES IDENTIFICATIVES | 2013_14 |
Assignatura | CONTROL I PROGRAMACIÓ DE ROBOTS | Codi | 17655225 | |||||
Ensenyament |
|
Cicle | 2n | |||||
Descriptors | Crèd. | Tipus | Curs | Període | ||||
8 | Optativa | Únic anual |
Competències | Objectius d'aprenentatge | Continguts |
Planificació | Metodologies | Atenció personalitzada |
Avaluació | Fonts d'informació | Recomanacions |
Tema | Subtema |
DINÀMICA DEL ROBOT. | Mètode de Lagrange-Euler. (4 h) |
PROGRAMACIÓ DEL ROBOT | Planificació de trajectòries (4 h) |
CINEMÀTICA DEL ROBOT. | Cinemàtica directa i inversa.(8 h) |
EINES MATEMÀTIQUES DE LOCALITZACIÓ ESPACIAL | Relacions entre sistemes de coordenades. Rotacions i traslacions d'un sistema respecte a l'altre. Matrius homogènies. Paràmetres d'una articulació. (4 h) |
ESTRUCTURA D'UN ROBOT MANIPULADOR. | Morfologia. Adaptació a l’entorn. Actuadors. Sensors interns. (6 h) |
CONTROL DINÀMIC DEL ROBOT | Control PID i per parell calculat. (4 h) |