| Tema 1. Introducció als Sistemes de Control |
1) Definicions bàsiques. 2) Tipus i exemples de sistemes de control. 3) Representar els sistemes lineals amb diagrames de blocs i amb diagrames de flux de senyal. 4) Característiques bàsiques dels sistemes realimentats: disminució de la sensibilitat, rebuig a pertorbacions, modificació dels pols, inestabilitat. 6) Efectes en el guany, error i l’ample de banda
|
| Tema 2. Resposta Temporal i Freqüencial dels Sistemes de Primer i Segon Ordre. |
1) Descripció de sistemes lineals mitjançant funcions de tranferència. 2) Calcular els paràmetres de la resposta temporal de sistemes de primer i segon ordre: sobre-pic, temps de pujada, temps d'establiment, resposta en estat estacionari. 3) Conéixer el concepte de pol dominant per avaluar la resposta temporal de sistemes d’ordre superior. 4) Representar els contorns de Sp, Ts i wn constants en el pla s. 5) Calcular la resposta freqüencial (mòdul i fase) de sistemes de primer i segon ordre. 8) Conéixer els conceptes d’ample de banda a 3 dB, i pic de la resposta freqüencial.
|
| Tema 3. Tipus de sistema i Estabilitat. |
1) Teoria de l'error en estat estacionari en dfunció del tipus de sistema. 2) Criteris d’estabilitat basats en el Teorema de Routh-Hurwitz. 3)Criteri d’estabilitat BIBO basat en el lloc geomètric de les arrels (LGR). 3)Criteri d’estabilitat de Nyquist, basat en el principi de l’argument. 4 Concepte de marges de guany i de fase als diagrames de Bode, Nichols, i Nyquist. |
| Tema 4. Controladors i Compensadors. Disseny en el LGA i en el Domini Freqüencial |
1) Disseny de compensadors en el lloc geomètric de arrels: compensació per avançament i amb PD, compensació per retardament i amb PI, compensació amb PID. 2) Exemple Disseny de compensadors en la resposta freqüencial: compensació de retardament de fase, compensació d'avançament de fase, compensació de avançament-retardament. 3)Conéixer mètodes de sintonia empírics per a PID’s.
|
| Tema 5. Introducció al control de sistemes en Temps Discret (digital) |
1) Senyals en temps discret, 2) Dualitat temps continu i temps discret, 3) Transformada Z, 4) Estabilitat en Temps Discret, 5) LGA en sistemes de temps discret, 6) Disseny de Compensadors en Temps Discret. |
Assignatures
