| Guia docent Escola Tècnica Superior d'Enginyeria |
català |
| Intel·ligència Artificial (2006) |
 Assignatures |
| ROBÒTICA INDUSTRIAL |
| Continguts |
| DADES IDENTIFICATIVES | 2010_11 |
| Assignatura | ROBÒTICA INDUSTRIAL | Codi | 175171206 | |||||
| Ensenyament |
|
Cicle | 2n | |||||
| Descriptors | Crèd. | Tipus | Curs | Període | ||||
| 6 | Optativa | Únic anual |
||||||
| Competències | Objectius d'aprenentatge | Continguts |
| Planificació | Metodologies | Atenció personalitzada |
| Avaluació | Fonts d'informació | Recomanacions |
| Tema | Subtema |
| Introducció i conceptes bàsics | Classificació de robots. Arquitectura de cel·les robotitzades. Programació de robots. Sistemes de coordenades. Cinemàtica directa i inversa. Llenguatges de programació de robots industrials. Llenguatge RAPL. Sensors i actuadors. |
| Servo visual | Introducció. Arquitectures de servo visual. Servo visual basat en característiques (3D). Servo visual basat en imatges (2D). |
| Planificació de moviments fins | Introducció. Alineació mecànica. Acomodació passiva. Centre Remot d'Acomodació. Acomodació activa. Moviment elàstic i esmorteït. Matriu d'acomodació. Moviment d'aproximació. Moviment en contacte. Exemples de planificació de moviments fins. |
| Planificació de moviments lliures de col.lisió | Introducció. Espai de Configuracions. Mètodes d'esqueletonització. Grafs de visibilitat. Diagrames de Voronoi. Descomposici ó cel·lular. Camps potencials. Navegació basada en marques. Extensions al problema bàsic: obstacles mòbils, robots múltiples, robots articulats, restriccions cinemàtiques, tractament d'incertesa. |
