DADES IDENTIFICATIVES 2015_16
Assignatura (*) SISTEMES ROBOTITZATS Codi 17204104
Ensenyament
Grau d'Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica (2010)
Cicle 1r
Descriptors Crèd. Tipus Curs Període
6 Obligatòria Quart 2Q
Llengua d'impartició
Català
Departament Eng. Electrònica, Elèctrica i Automàtica
Coordinador/a
VIDAL IDIARTE, ENRIC
Adreça electrònica albert.oller@urv.cat
enric.vidal@urv.cat
Professors/es
OLLER PUJOL, ALBERT
VIDAL IDIARTE, ENRIC
Web http://moodle.urv.cat
Descripció general Es presenten els aspectes bàsics de funcionament d'un robot industrial així com de la seva integració en un sistema automatitzat. Al laboratori, es programa un robot industrial per tal que realitzi les tasques més usuals que realitza un robot en un procés automatitzat de producció.

Competències
Tipus A Codi Competències Específiques
 RI6 Coneixements sobre els fonaments d'automatismes i mètodes de control.
 EI9 Coneixements de principis i aplicacions dels sistemes robotitzats.
Tipus B Codi Competències Transversals
 B3 Capacitat de resoldre problemes amb iniciativa, presa de decisions, creativitat, raonament crític i de comunicar i transmetre coneixements, habilitats i destreses en el camp de l'Enginyeria Industrial, especialitat en Electrònica Industrial.
Tipus C Codi Competències Nuclears

Resultats d'aprenentage
Tipus A Codi Resultats d'aprenentatge
 RI6 Coneix els elements que componen els robots industrials.
Comprèn el funcionament físic d’un robot industrial.
 EI9 Sap interpretar les característiques tècniques d’un robot industrial.
Sap calcular la cinemàtica de robots industrials.
Utilitza els mètodes matemàtics de localització espacial.
Coneix els mètodes de obtenció del model dinàmic de robots industrials.
Coneix els mètodes de control dinàmic aplicats en robòtica industrial.
Coneix els mètodes de generació de trajectòries cartesianes i articulars.
Coneix els llenguatges i entorns de programació per a robots industrials.
Sap programar un robot per a una aplicació d’automatització industrial.
Tipus B Codi Resultats d'aprenentatge
 B3 És capaç de resoldre problemes de forma enginyosa, amb iniciativa i creativitat, tenint en compte els conceptes de l'assignatura.
Tipus C Codi Resultats d'aprenentatge

Continguts
Tema Subtema
1. Introducció 1.1 Antecedents
1.2 Aplicacions
1.3 Especificacions comercials d'un robot industrial
1.4 Adaptació a l'entorn
2. Morfologia d'un robot industrial 2.1 Estructura mecànica
2.2 Actuadors
2.3 Transmissions
2.4 Sensors interns
2.4 Elements terminals
3. Cinemàtica 3.1 Eines matemàtiques de localització espaial
3.2 Cinemàtica directa
3.3 Cinemàtica inversa
4. Dinàmica d'un robot industrial 4.1 Mètode de Newton-Euler
4.2 Mètode de Lagrange
5. Control dinàmic d'un robot industrial
6. Generació de trajectòries
7. Programació de robots industrials

Planificació
Metodologies  ::  Proves
  Competències (*) Hores a classe
Hores fora de classe
(**) Hores totals
Activitats Introductòries
RI6
2 2 4
Sessió Magistral
RI6
EI9
24 46 70
Resolució de problemes, exercicis
RI6
B3
14 21 35
Pràctiques a laboratoris
RI6
EI9
14 21 35
Atenció personalitzada
1 0 1
 
Proves mixtes
RI6
EI9
B3
5 0 5
 
(*) En el cas de docència no presencial, són les hores de treball amb suport vitual del professor.
(**) Les dades que apareixen a la taula de planificació són de caràcter orientatiu, considerant l’heterogeneïtat de l’alumnat

Metodologies
Metodologies
  Descripció
Activitats Introductòries Presentació de l'assignatura a l'aula ordinària.
Pressa de contacte al laboratori: grups, assignació robot, material necessari
Sessió Magistral Exposició dels continguts de l'assignatura.
Teoria intercalada amb exemples significatius.
Resolució de problemes, exercicis Resolució de problemes que prèviament els alumnes hauran resolt de manera autònoma. Resolució de dubtes.
Pràctiques a laboratoris Sessions d'assistència obligatòria al laboratori (equips de diverses persones) on es valoren tant la feina d'equip com la participació activa individual.
S'elabora una memòria amb els resultats obtinguts. S'avalua la capacitat d'aplicar els mètodes, procediments, autonomia i imaginació en la resolució de les tasques a implementar així com la qualitat de la memòria.
Atenció personalitzada Atenció individual o en petits grups al despatx dels professors, prèvia cita per correu electrònic des de l'adreça "nom.cognom@estudiants.urv.cat". Interacció compartint dubtes i propostes de resposta al fòrum del Campus Virtual. Els alumnes poden contestar-se entre ells amb la supervisió dels professors.

Atenció personalitzada
Descripció
Atenció individual o en petits grups al despatx dels professors, prèvia cita per correu electrònic des de l'adreça "nom.cognom@estudiants.urv.cat". Interacció compartint dubtes i propostes de resposta al fòrum del Campus Virtual. Els alumnes poden contestar-se entre ells amb la supervisió dels professors.

Avaluació
Metodologies Competències Descripció Pes        
Pràctiques a laboratoris
RI6
EI9
El pes de les pràctiques de laboratori és d'un 40 % de la nota final. Es realitza un estudi previ abans de la realització de cada pràctica (5 %) més una memòria a la finalització de la pràctica (25 %). 30 %
Proves mixtes
RI6
EI9
B3
Es realitzaran 3 proves de resolució de problemes i/o preguntes curtes. La primera prova té una duració de 1 h, la segona de 2 h i la 3era de 2h. 70 %
Altres  
 
Altres comentaris i segona convocatòria

Per aprovar l'assignatura és necessari obtenir un mínim de 4 tant a la qualificació global de les pràctiques de laboratori com a la de les proves mixtes. És obligatori fer totes les pràctiques i proves mixtes que s'escaiguin.La segona convocatòria consistirà en una prova mixta de tot el temari amb un pes del 70 %. No es farà cap prova específica per avaluar les pràctiques de laboratori a la segona convocatòria perquè han de ser realitzades obligatòriament durant el període d'avaluació continuada.


Fonts d'informació

Bàsica Iñigo, R.; Vidal, E., , Robots Industriales Manipuladores, , Edicions UPC, 2002
A.Barrientos, L.Peñin, C.Balager y R.Aracil, Fundamentos de robótica, McGraw Hill, 1997
Sciavicco, L.; Siciliano, B., , Modeling and Control of Robot manipulators, McGraw Hill, 1996
Ollero, A, Robótica: Manipuladores y Robots móviles, Marcombo, 2001
Torres, F et al, Robots y Sistemas Sensoriales, Prentice Hall, 2002

Complementària

Recomanacions


(*)La Guia docent és el document on es visualitza la proposta acadèmica de la URV. Aquest document és públic i no es pot modificar, llevat de casos excepcionals revisats per l'òrgan competent/ o degudament revisats d'acord amb la normativa vigent