|
Type A
|
Code |
Competences Specific | | | RI6 |
Have knowledge of the fundamentals of PLCs and control methods. |
| | EI9 |
Have basic knowledge of production and manufacture systems. |
|
Type B
|
Code |
Competences Transversal | | | B3 |
Be able to solve problems with initiative, make decisions, be creative, use critical reasoning and communicate and transmit knowledge, abilities and skills in the field of industrial engineering, specialising in electricity. |
|
Type C
|
Code |
Competences Nuclear |
|
Type A
|
Code |
Learning outcomes |
| | RI6 |
Know the elements that compose industrial robots.
Understand the physical functioning of an industrial robot.
| | | EI9 |
Know how to interpret the technical specifications of an industrial robot.
Know how to calculate the kinematics of industrial robots.
Use mathematical methods of spatial location.
Know the methods of obtaining the dynamic model in industrial robots.
Know the dynamic control methods applied to industrial robotics.
Know the Cartesian path and articular path generation methods.
Know programming languages and environments for industrial robots.
Know how to programme a robot for an application of industrial automation.
|
|
Type B
|
Code |
Learning outcomes |
| | B3 |
És capaç de resoldre problemes de forma enginyosa, amb iniciativa i creativitat, tenint en compte els conceptes de l'assignatura.
|
|
Type C
|
Code |
Learning outcomes |
| Topic |
Sub-topic |
| 1. Introducció |
1.1 Antecedents
1.2 Aplicacions
1.3 Especificacions comercials d'un robot industrial
1.4 Adaptació a l'entorn |
| 2. Morfologia d'un robot industrial |
2.1 Estructura mecànica
2.2 Actuadors
2.3 Transmissions
2.4 Sensors interns
2.4 Elements terminals |
| 3. Cinemàtica |
3.1 Eines matemàtiques de localització espaial
3.2 Cinemàtica directa
3.3 Cinemàtica inversa |
| 4. Dinàmica d'un robot industrial |
4.1 Mètode de Newton-Euler
4.2 Mètode de Lagrange |
| 5. Control dinàmic d'un robot industrial |
|
| 6. Generació de trajectòries |
|
| 7. Programació de robots industrials |
|
| Methodologies :: Tests |
| |
Competences |
(*) Class hours
|
Hours outside the classroom
|
(**) Total hours |
| Introductory activities |
|
2 |
2 |
4 |
| Lecture |
|
24 |
46 |
70 |
| Problem solving, exercises |
|
14 |
21 |
35 |
| Laboratory practicals |
|
14 |
21 |
35 |
| Personal tuition |
|
1 |
0 |
1 |
| |
| Mixed tests |
|
5 |
0 |
5 |
| |
(*) On e-learning, hours of virtual attendance of the teacher.
(**) The information in the planning table is for guidance only and does not take into account the heterogeneity of the students. |
Methodologies
| |
Description |
| Introductory activities |
Presentació de l'assignatura a l'aula ordinària.
Pressa de contacte al laboratori: grups, assignació robot, material necessari
|
| Lecture |
Exposició dels continguts de l'assignatura.
Teoria intercalada amb exemples significatius.
|
| Problem solving, exercises |
Resolució de problemes que prèviament els alumnes hauran resolt de manera autònoma. Resolució de dubtes.
|
| Laboratory practicals |
Sessions d'assistència obligatòria al laboratori (equips de diverses persones) on es valoren tant la feina d'equip com la participació activa individual.
S'elabora una memòria amb els resultats obtinguts. S'avalua la capacitat d'aplicar els mètodes, procediments, autonomia i imaginació en la resolució de les tasques a implementar així com la qualitat de la memòria.
|
| Personal tuition |
Atenció individual o en petits grups al despatx dels professors, prèvia cita per correu electrònic des de l'adreça "nom.cognom@estudiants.urv.cat". Interacció compartint dubtes i propostes de resposta al fòrum del Campus Virtual. Els alumnes poden contestar-se entre ells amb la supervisió dels professors. |
|
Description |
|
Atenció individual o en petits grups al despatx dels professors, prèvia cita per correu electrònic des de l'adreça "nom.cognom@estudiants.urv.cat". Interacció compartint dubtes i propostes de resposta al fòrum del Campus Virtual. Els alumnes poden contestar-se entre ells amb la supervisió dels professors. |
|
Methodologies |
Competences
|
Description |
Weight |
|
|
|
|
| Laboratory practicals |
|
El pes de les pràctiques de laboratori és d'un 30 % de la nota final. |
30 % |
| Mixed tests |
|
Es realitzaran 3 proves de resolució de problemes i/o preguntes curtes. |
70 % |
| Others |
|
|
|
| |
|
Other comments and second exam session |
|
Per aprovar l'assignatura és necessari obtenir un mínim de 4 tant a la qualificació global de les pràctiques de laboratori com a la de les proves mixtes. És obligatori fer totes les pràctiques i proves mixtes que s'escaiguin.La segona convocatòria consistirà en una prova mixta de tot el temari amb un pes del 70 %. No es farà cap prova específica per avaluar les pràctiques de laboratori a la segona convocatòria perquè han de ser realitzades obligatòriament durant el període d'avaluació continuada. |
| Basic |
Iñigo, R.; Vidal, E., , Robots Industriales Manipuladores, , Edicions UPC, 2002
A.Barrientos, L.Peñin, C.Balager y R.Aracil, Fundamentos de robótica, McGraw Hill, 1997
Sciavicco, L.; Siciliano, B., , Modeling and Control of Robot manipulators, McGraw Hill, 1996
Ollero, A, Robótica: Manipuladores y Robots móviles, Marcombo, 2001
Torres, F et al, Robots y Sistemas Sensoriales, Prentice Hall, 2002
|
|
| Complementary |
|
|
(*)The teaching guide is the document in which the URV publishes the information about all its courses. It is a public document and cannot be modified. Only in exceptional cases can it be revised by the competent agent or duly revised so that it is in line with current legislation. |
|