DADES IDENTIFICATIVES 2016_17
Assignatura (*) INTRODUCCIÓ ALS ROBOTS MÒBILS Codi 17204210
Ensenyament
Grau d'Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica (2010)
Cicle 1r
Descriptors Crèd. Tipus Curs Període
3 Optativa 2Q
Llengua d'impartició
Català
Departament Eng. Electrònica, Elèctrica i Automàtica
Coordinador/a
OLLER PUJOL, ALBERT
Adreça electrònica albert.oller@urv.cat
Professors/es
OLLER PUJOL, ALBERT
Web http://moodle.urv.net
Descripció general i informació rellevant En aquesta assignatura l'alumne podrà iniciar-se en la temàtica dels robots mòbils sense entrar en detall en els aspectes tècnics de la seva construcció. S'explicaran quins sensors hi ha i com s'utilitzen, el concepte del model cinemàtic, i algunes tècniques de control de moviment.

Competències
Tipus A Codi Competències Específiques
 A2 Coneixements per a la realització de mesuraments, càlculs, valoracions, taxacions, peritatges, estudis, informes, plans de labors i altres treballs anàlegs.
 EI5 Coneixement aplicat d'instrumentació electrònica.
 EI7 Coneixement i capacitat per a la modelització i simulació de sistemes.
 EI9 Coneixements de principis i aplicacions dels sistemes robotitzats.
Tipus B Codi Competències Transversals
 B2 Coneixement en matèries bàsiques i tecnològiques, que els capaciti per a l'aprenentatge de nous mètodes i teories, i els doti de versatilitat per adaptar-se a noves situacions.
 B3 Capacitat de resoldre problemes amb iniciativa, presa de decisions, creativitat, raonament crític i de comunicar i transmetre coneixements, habilitats i destreses en el camp de l'Enginyeria Industrial, especialitat en Electrònica Industrial.
Tipus C Codi Competències Nuclears
 C4 Expressar-se correctament de manera oral i escrita en una de les dues llengües oficials de la URV.

Resultats d'aprenentage
Tipus A Codi Resultats d'aprenentatge
 A2 Coneix els usos i limitacions dels sensors en robots mòbils
Sap calcular el model cinemàtic d’un robot mòbil amb rodes
 EI5 Coneix els usos i limitacions dels sensors en robots mòbils
Coneix les limitacions dels mètodes odomètrics de localització
 EI7 Sap simular el moviment d’un robot mòbil amb rodes
 EI9 Sap calcular el model cinemàtic d’un robot mòbil amb rodes
Sap programar comportaments simples
Sap programar un robot mòbil real
Tipus B Codi Resultats d'aprenentatge
 B2 Sap resoldre un problema real amb un robot mòbil real
 B3 Sap resoldre un problema real amb un robot mòbil real
Tipus C Codi Resultats d'aprenentatge
 C4 Produeix un text oral ben estructurat, clar i eficaç
Produeix un text oral adequat a la situació comunicativa
Produeix un text escrit ben estructurat, clar i ric
Produeix un text escrit adequat a la situació comunicativa

Continguts
Tema Subtema
Introducció. Aplicacions de la robòtica mòbil.
Tipologies de robots mòbils.
Sensors i actuadors Sensors: IR, ultrasó, lidar, càmeres
Actuadors: motors per a robos mòbils. Models de sensors.
Representació de l’entorn.
Auto-localització.
Errors odomètrics.
Model cinemàtic del robot mòbil Models cinemàtics directes.
Models cinemàtics inversos.
Descripció polar del moviment: velocitats lineal i angular.
Control del moviment del robot Tècniques bàsiques de control del moviment.
Model Braitenberg.
Detecció i evitació d'obstacles.

Planificació
Metodologies  ::  Proves
  Competències (*) Hores a classe
Hores fora de classe
(**) Hores totals
Activitats Introductòries
1 1 2
Pràctiques a laboratoris
EI7
B2
B3
11.5 17.25 28.75
Sessió Magistral
A2
EI5
EI9
8 16 24
Treballs
A2
EI5
EI7
EI9
B2
B3
0 13 13
Atenció personalitzada
0.5 0.75 1.25
 
Proves orals
A2
EI5
EI7
EI9
B2
B3
C4
1.5 4.5 6
 
(*) En el cas de docència no presencial, són les hores de treball amb suport vitual del professor.
(**) Les dades que apareixen a la taula de planificació són de caràcter orientatiu, considerant l’heterogeneïtat de l’alumnat

Metodologies
Metodologies
  Descripció
Activitats Introductòries Descripció de l'assignatura i introducció general a la tecnologia robòtica.
L'alumne haurà de formar grup amb altres companys i fer-ho efectiu via Moodle.
Pràctiques a laboratoris Sessions al laboratori de 2 h.
Hi haurà sessions de simulació (amb estudis previs), i sessions de programació de robots reals.
Sessió Magistral Explicació a l'aula ordinària dels continguts de l'assignatura.
Basat en presentacions i desenvolupaments a la pissarra.
Material accessible per l'alumne a l'espai Moodle.
Treballs A partir de la setmana 4 del curs es proposarà un tema a desenvolupar en grup.
La dedicació al treball és completament autònoma, tot i que el professor guiarà als grups.
Atenció personalitzada L'alumne podrà plantejar dubtes a través de diferents vies: correu electrònic, fòrum Moodle, o al despatx del professor en hores de consulta.

Atenció personalitzada
Descripció
L'alumne podrà plantejar dubtes a través de diferents vies: correu electrònic, fòrum Moodle, o al despatx del professor en hores de consulta.

Avaluació
Metodologies Competències Descripció Pes        
Pràctiques a laboratoris
EI7
B2
B3
De cada pràctica caldrà entregar un informe de resultats amb discussió de l'estudi previ (20%) i anàlisi de resultats (30) 50
Proves orals
A2
EI5
EI7
EI9
B2
B3
C4
Presentació oral (30%) i entrega de la documentació escrita (20%).
Avaluació individualitzada, no per grups.
50
Altres  
 
Altres comentaris i segona convocatòria

Caldrà aprovar per separat les pràctiques de laboratori i la prova oral del treball en grup.

L'avaluació en segona convocatòria seguirà el mateix procediment que a la primera. L'alumne podrà refer els informes no aprovats i haurà de fer una prova oral del treball corregint aquells aspectes que hagi pactat amb el professor.


Fonts d'informació

Bàsica

Complementària

Recomanacions


Assignatures que es recomana haver cursat prèviament
CONTROL AUTOMÀTIC/17204123
 
Altres comentaris
Els continguts de l'assignatura combinen diverses disciplines de l'enginyeria: control, electrònica, mecànica, informàtica.
(*)La Guia docent és el document on es visualitza la proposta acadèmica de la URV. Aquest document és públic i no es pot modificar, llevat de casos excepcionals revisats per l'òrgan competent/ o degudament revisats d'acord amb la normativa vigent