| Competences |
| Type A | Code | Competences Specific |
| Research | ||
| AR3 | Conèixer productes tecnològics i tendències de la tecnologia. | |
| AR5 | Redactar documentació científica. | |
| AR10 | Analitzar, dissenyar i desenvolupar sistemes robotitzats i intel·ligents. | |
| Type B | Code | Competences Transversal |
| Common | ||
| BC2 | Treballar autònomament amb iniciativa | |
| BC4 | Resoldre problemes de forma efectiva | |
| BC6 | Actuar amb un esperit crític i responsable. | |
| BC8 | Autoestima professional. Comprendre el valor del propi coneixement i del seu impacte a la societat/comunitat. | |
| BC15 | Promoure una actitud orientada a la motivació per la qualitat | |
| Type C | Code | Competences Nuclear |
| Common | ||
| CC1 | Domini de l’expressió i la comprensió del/s idioma/es estrangers per al desenvolupament professional derivat del curs del postgrau. | |
| Learning aims |
| Objectives | Competences | ||
| Conèixer els conceptes bàsics de Robòtica. | AR3 AR10 |
||
| Comprendre les tècniques de planificació de moviments fins. | AR10 |
BC2 BC4 BC6 BC15 |
|
| Comprendre les tècniques de servo visual 2D i 3D. | AR10 |
BC2 BC4 BC6 BC15 |
|
| Comprendre les tècniques de planificació de moviments lliures de col.lisió amb un o més robots. | AR10 |
BC2 BC4 BC6 BC15 |
|
| Conèixer el llenguatge RAPL de programació de robots. | AR3 AR10 |
||
| Dissenyar i implementar tasques robotitzades en llenguatge RAPL. | AR5 AR10 |
BC2 BC4 BC6 BC8 BC15 |
CC1 |
| Dissenyar i implementar tasques de planificació de trajectòries lliures de col.lisió amb múltiples robots. | AR5 AR10 |
BC2 BC4 BC6 BC8 BC15 |
CC1 |
| Contents |
| Topic | Sub-topic |
| Introducció i conceptes bàsics | Classificació de robots. Arquitectura de cel·les robotitzades. Programació de robots. Sistemes de coordenades. Cinemàtica directa i inversa. Llenguatges de programació de robots industrials. Llenguatge RAPL. Sensors i actuadors. |
| Servo visual | Introducció. Arquitectures de servo visual. Servo visual basat en característiques (3D). Servo visual basat en imatges (2D). |
| Planificació de moviments fins | Introducció. Alineació mecànica. Acomodació passiva. Centre Remot d'Acomodació. Acomodació activa. Moviment elàstic i esmorteït. Matriu d'acomodació. Moviment d'aproximació. Moviment en contacte. Exemples de planificació de moviments fins. |
| Planificació de moviments lliures de col.lisió | Introducció. Espai de Configuracions. Mètodes d'esqueletonització. Grafs de visibilitat. Diagrames de Voronoi. Descomposici ó cel·lular. Camps potencials. Navegació basada en marques. Extensions al problema bàsic: obstacles mòbils, robots múltiples, robots articulats, restriccions cinemàtiques, tractament d'incertesa. |
| Planning |
| Methodologies :: Tests | |||||||||
| Competences | (*) Class hours | Hours outside the classroom | (**) Total hours | ||||||
| Introductory activities |
|
1 | 0 | 1 | |||||
| Lecture |
|
29 | 29 | 58 | |||||
| Problem solving, classroom exercises |
|
15 | 15 | 30 | |||||
| Laboratory practicals |
|
15 | 15 | 30 | |||||
| Assignments |
|
0 | 15 | 15 | |||||
| Problem solving, exercises |
|
0 | 10 | 10 | |||||
| Personal tuition |
|
1 | 0 | 1 | |||||
| Objective short-answer tests |
|
1 | 0 | 1 | |||||
| Practical tests |
|
3 | 0 | 3 | |||||
| (*) On e-learning, hours of virtual attendance of the teacher. (**) The information in the planning table is for guidance only and does not take into account the heterogeneity of the students. | |||||||||
| Methodologies |
| Description | |
| Introductory activities | Presentació de l’assignatura: motivació, objectius, continguts, metodologia docent, bibliografia i avaluació. |
| Lecture | Exposició dels continguts de l’assignatura. |
| Problem solving, classroom exercises | Resolució de problemes simples relacionats amb els conceptes teòrics. Resolució de problemes i exercicis de la col•lecció d’exàmens. |
| Laboratory practicals | Utilització pràctica del llenguatge RAPL de programació de robots manipuladors industrials. |
| Assignments | Realització autònoma en grups de dos estudiants d’un treball pràctic consistent en el disseny i desenvolupament d’una aplicació de planificació de moviments lliures de col•lisió per a múltiples robots. Elaboració d’un informe escrit. Avaluació final pel professor. |
| Problem solving, exercises | Resolució autònoma individual de problemes i exercicis de la col•lecció d’exàmens. Correcció personalitzada pel professor en horari de consultes. |
| Personalized attention |
|
|
| Assessment |
| Description | Weight | ||
| Assignments | Presentació oral i multimèdia a la resta de la classe, d'un subtema de planificació de trajectòries lliures de col•lisió, en grups de dos estudiants. | 28% | |
| Objective short-answer tests | Resolució de problemes curts relacionats amb els conceptes teòrics. Temes de Planificació Fina i Servo Visual. | 42% | |
| Practical tests |
Disseny i implementació d’una tasca robotitzada en llenguatge RAPL. Disseny i implementació d’una tasca de servo visual. |
6% 24% |
|
| Other comments and second exam session | |||
|
Les part teòrica (Treballs i proves objectives) i la part pràctica (proves pràctiques) s'han d'aprovar per separat. |
|||
| Sources of information |
| Basic |
Hutchinson, S.; Hager, G.; Corke, P., A Tutorial on Visual Servo Control, , 1996
Barrientos, A.; Peñín, L.F.; Aracil, R., Fundamentos de Robótica, McGraw-Hill, 1997
Schiling, R. J., Fundamentals of Robotics: Analysis and Control, Prentice Hall, 1990
Latombe, J.C., Robot Motion Planning, Kluwer Academic, 1996 |
||||||||
| Complementary |
Craig, J. J., Introduction to Robotics Mechanics and Control, Addison-Wesley, 1989
Abidi, M.A.; Gonzáles, R.C. (Eds.), Data Fusion in Robotics and Machine Intelligence, Academic Press, 1992
Rehg, J.A., Introduction to Robotics in CIM Systems, Prentice Hall, 1997 |
||||||||
| Recommendations |
| Other comments | |
| Es recomana haver cursat "Introducció a la Robòtica" (ETIS) i "Tractament d'Imatges" (ETIS) |
(*)The teaching guide is the document in which the URV publishes the information about all its courses. It is a public document and cannot be modified. Only in exceptional cases can it be revised by the competent agent or duly revised so that it is in line with current legislation.