| Competències |
| Tipus A | Codi | Competències Específiques |
| Recerca | ||
| AR3 | Conèixer productes tecnològics i tendències de la tecnologia. | |
| AR5 | Redactar documentació científica. | |
| AR10 | Analitzar, dissenyar i desenvolupar sistemes robotitzats i intel·ligents. | |
| Tipus B | Codi | Competències Transversals |
| Comú | ||
| BC2 | Treballar autònomament amb iniciativa | |
| BC4 | Resoldre problemes de manera efectiva. | |
| BC6 | Actuar amb un esperit crític i responsable. | |
| BC8 | Autoestima professional. Comprendre el valor del propi coneixement i del seu impacte a la societat/comunitat. | |
| BC15 | Promoure una actitud orientada a la motivació per la qualitat. | |
| Tipus C | Codi | Competències Nuclears |
| Comú | ||
| CC1 | Domini de l’expressió i la comprensió del/s idioma/es estrangers per al desenvolupament professional derivat del curs del postgrau. | |
| Objectius d'aprenentatge |
| Objectius | Competències | ||
| Conèixer els conceptes bàsics de Robòtica. | AR3 AR10 |
||
| Comprendre les tècniques de servo visual 2D i 3D. | AR10 |
BC2 BC4 BC6 BC15 |
|
| Comprendre les tècniques de planificació de moviments fins. | AR10 |
BC2 BC4 BC6 BC15 |
|
| Comprendre les tècniques de planificació de moviments lliures de col.lisió amb un o més robots. | AR10 |
BC2 BC4 BC6 BC15 |
|
| Conèixer el llenguatge RAPL de programació de robots. | AR3 AR10 |
||
| Dissenyar i implementar tasques robotitzades en llenguatge RAPL. | AR5 AR10 |
BC2 BC4 BC6 BC8 BC15 |
CC1 |
| Continguts |
| Tema | Subtema |
| Introducció i conceptes bàsics | Classificació de robots. Arquitectura de cel·les robotitzades. Programació de robots. Sistemes de coordenades. Cinemàtica directa i inversa. Llenguatges de programació de robots industrials. Llenguatge RAPL. Sensors i actuadors. |
| Servo visual | Introducció. Arquitectures de servo visual. Servo visual basat en característiques (3D). Servo visual basat en imatges (2D). |
| Planificació de moviments fins | Introducció. Alineació mecànica. Acomodació passiva. Centre Remot d'Acomodació. Acomodació activa. Moviment elàstic i esmorteït. Matriu d'acomodació. Moviment d'aproximació. Moviment en contacte. Exemples de planificació de moviments fins. |
| Planificació de moviments lliures de col.lisió | Introducció. Espai de Configuracions. Mètodes d'esqueletonització. Grafs de visibilitat. Diagrames de Voronoi. Descomposici ó cel·lular. Camps potencials. Navegació basada en marques. Extensions al problema bàsic: obstacles mòbils, robots múltiples, robots articulats, restriccions cinemàtiques, tractament d'incertesa. |
| Planificació |
| Metodologies :: Proves | |||||||||
| Competències | (*) Hores a classe | Hores fora de classe | (**) Hores totals | ||||||
| Activitats Introductòries |
|
1 | 0 | 1 | |||||
| Sessió Magistral |
|
29 | 29 | 58 | |||||
| Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària |
|
15 | 15 | 30 | |||||
| Pràctiques a laboratoris |
|
15 | 15 | 30 | |||||
| Treballs |
|
0 | 15 | 15 | |||||
| Resolució de problemes, exercicis |
|
0 | 10 | 10 | |||||
| Atenció personalitzada |
|
1 | 0 | 1 | |||||
| Proves objectives de preguntes curtes |
|
1 | 0 | 1 | |||||
| Proves pràctiques |
|
3 | 0 | 3 | |||||
| (*) En el cas de docència no presencial, són les hores de treball amb suport vitual del professor. (**) Les dades que apareixen a la taula de planificació són de caràcter orientatiu, considerant l’heterogeneïtat de l’alumnat | |||||||||
| Metodologies |
| Descripció | |
| Activitats Introductòries | Presentació de l’assignatura: motivació, objectius, continguts, metodologia docent, bibliografia i avaluació. |
| Sessió Magistral | Exposició dels continguts de l’assignatura. |
| Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària | Resolució de problemes simples relacionats amb els conceptes teòrics. Resolució de problemes i exercicis de la col•lecció d’exàmens. |
| Pràctiques a laboratoris | Utilització pràctica del llenguatge RAPL de programació de robots manipuladors industrials. |
| Treballs | Realització autònoma en grups de dos estudiants d’un treball pràctic consistent en el disseny i desenvolupament d’una aplicació de planificació de moviments lliures de col•lisió per a múltiples robots. Elaboració d’un informe escrit. Avaluació final pel professor. |
| Resolució de problemes, exercicis | Resolució autònoma individual de problemes i exercicis de la col•lecció d’exàmens. Correcció personalitzada pel professor en horari de consultes. |
| Atenció personalitzada |
|
|
| Avaluació |
| Descripció | Pes | ||
| Treballs | Presentació oral i multimèdia a la resta de la classe, d'un subtema de planificació de trajectòries lliures de col•lisió, en grups de dos estudiants. | 28% | |
| Proves pràctiques |
Disseny i implementació d’una tasca robotitzada en llenguatge RAPL. Disseny i implementació d’una tasca de servo visual. |
6% 24% |
|
| Proves objectives de preguntes curtes | Resolució de problemes curts relacionats amb els conceptes teòrics. Temes de Planificació Fina i Servo Visual. | 42% | |
| Altres comentaris i segona convocatòria | |||
|
Les part teòrica (Treballs i proves objectives) i la part pràctica (proves pràctiques) s'han d'aprovar per separat. |
|||
| Fonts d'informació |
| Bàsica |
Hutchinson, S.; Hager, G.; Corke, P., A Tutorial on Visual Servo Control, , 1996
Barrientos, A.; Peñín, L.F.; Aracil, R., Fundamentos de Robótica, McGraw-Hill, 1997
Schiling, R. J., Fundamentals of Robotics: Analysis and Control, Prentice Hall, 1990
Latombe, J.C., Robot Motion Planning, Kluwer Academic, 1996 |
||||||||
| Complementària |
Craig, J. J., Introduction to Robotics Mechanics and Control, Addison-Wesley, 1989
Abidi, M.A.; Gonzáles, R.C. (Eds.), Data Fusion in Robotics and Machine Intelligence, Academic Press, 1992
Rehg, J.A., Introduction to Robotics in CIM Systems, Prentice Hall, 1997 |
||||||||
| Recomanacions |
| Altres comentaris | |
| Es recomana haver cursat Introducció a la Robòtica (ETIS) i Tractament d'Imatges (ETIS) |
(*)La Guia docent és el document on es visualitza la proposta acadèmica de la URV. Aquest document és públic i no es pot modificar, llevat de casos excepcionals revisats per l'òrgan competent/ o degudament revisats d'acord amb la normativa vigent