| Guia docent Escola Tècnica Superior d`Enginyeria |
català |
| Enginyeria Electrònica (2006) |
 Assignatures |
| ROBÒTICA MÒBIL |
| Continguts |
| DADES IDENTIFICATIVES | 2007_08 |
| Assignatura | ROBÒTICA MÒBIL | Codi | 175101215 | |||||
| Ensenyament |
|
Cicle | 2on | |||||
| Descriptors | Crèd. | Tipus | Curs | Període | ||||
| 4 | Optativa | Únic anual |
||||||
| Competències | Objectius d'aprenentatge | Continguts |
| Planificació | Metodologies | Atenció personalitzada |
| Avaluació | Fonts d'informació | Recomanacions |
| Tema | Subtema |
| Introducció | Antecedents històrics. Mobilitat = autonomia + intel·ligència artificial. Aplicacions. (1h) |
| Configuracions típiques de mobilitat | Transmissió Diferencial: equacions bàsiques. Transmissió de Tricicle. Disposició Ackerman (tipus cotxe). Altres: sincronitzada, omnidireccional, eruga. (2h) |
| Lògica Fuzzy | Conceptes previs i definicions. Exemple d'un sistema de control. (4h) |
| Control del moviment d'un robot mòbil | Model del robot mòbil. Lleis de control de posició i velocitat. (2h) |
| Instrumentació a la robòtica mòbil | Auto-localització: codificadors i sensors d'efecte Doppler. Orientació: giròscops, sensors geomagnètics i brúixoles. Percepció de l'entorn: ultrasons, làsers i altres. (4h) |
| Mètodes de localització | Triangulació: discussió i exemples. Posicionament extern: sistemes de ràdio freqüència i GPS. Fites naturals: visió artificial Fites artificials: navegació basada en línies. (4h) |
| Posicionament basat en mapes | Construcció de mapes. Concordància de mapes. Mapes geomètrics i topològics. (2h) |
| Planificació de moviments | Trajectòries no òptimes: mètodes de càlcul. Trajectòries òptimes: mètodes de càlcul. (4h) |
| Arquitectures per a robots autònoms | Vertical o jeràrquica. Horitzontal o heteràrquica. Híbrida. (3h) |
| Intel·ligència artificial a la robòtica | IA basada en comportaments. Aprenentatge basat en xarxes neurals. (4h) |
